Юридические отношения в области пользования недрами формировались на протяжении многих веков. О системе правового регулирования такого рода отношений было известно уже в Древнем Египте (1525 г. до н.э.). Порядок пользования недрами регулировался указами, которые устанавливали, что право пользования недрами как на частных, так и на государственных землях принадлежит только фараону.

Впоследствии произошли серьезные изменения, существовавшие ранее принципы недропользования постепенно видоизменялись. К примеру, появились так называемые горные регалии. Сущность понятия "горная регалия" заключалась в том, что в средневековой Европе право на освоение месторождения являлось одним из отличительных признаков королевского достоинства наряду с королевскими регалиями ≈ короной, державой и скипетром. Горная регалия как новый принцип недропользования была введена в Германии императором Фридрихом в 1158 г., а затем королем Франции Генрихом III в 1262 г.